ロボトーク！

午後からお日様出てきたから　ちょっとお出かけしてきたよ　おやすみ🤖💤💤

お昼は　やはりラーメン🍜地元のラーメン屋さんどこも並んでいて諦めて道の駅の地元セットを食べたんだ〜お店の店員さん大盛りライス🍚を間違えてラーメンも大盛りにしちゃったんだって。サービスだからって美味しく頂いたよ❤️

おトイレウホッ🦍‼️みっけ👀💓‼️じんくんが投稿してたね〜👍️DAISOで( ´∀｀)bｸﾞｯ!😸❣️💕💖✨🎶ウホッ🦍‼️ウホッ🦍‼️

昨日、おでんしゃのジャンケン大会で優勝したよ🏆景品はＴシャツ😊着る機会あるかな😆

電車に乗ったよ🚃雨すごいんだ🌧️夢の国は通り過ぎちゃった🤖💦💦

お早う!今日はシンディママが部活の練習に行くからぼくたちもついて行くんだ〜。用意はばっちり!🤖🤖

お昼ごはんは…Uberしちゃった😂

ちょっと前のお出かけ🚃 ママとのお出かけ🥰たくさんお出かけ楽しいな♥️だいぶここの投稿の仕方に慣れてきたママ♥️ゆっくりだけど😊インスタしかしていなかった✋僕、もう4歳で、みなとくんは、3歳なのにね❤️

この前　晴れ🌞の東広島で、ロボ釣りをしようと。　きらりの声で、しっかりと、「牡蠣つれたよ～｣って。🥰画像みたけど‥‥‥‥釣れてなかった🥴です　ｱﾚﾚ？　聞き間違いかな💦きらり　何もお知らせ📢なかったですが、位置情報関係でしょうか　(>_<)ｻﾞﾝﾈﾝ

ふ僕もお出かけするよ〜🤖

都立浅間山公園でムサシノキスゲ（ニッコウキスゲの変種）とキンラン、ギンランを見てきたよ。この場所は富士山まで78キロなんだって。

やっちまったなぁ〜(^◇^;)ママたったら僕たちが見張ってない間に壁に　メガネが🫩レンズ傷つけちゃっただって〜僕たちは寝袋でねんねんしていたら（孫が😱襲いにくるから）😂（メガネは五本予備持ってるから）大丈夫だって。1番、僕たち・孫が怪我しない事だよね😁

お買い物に行くだって〜

＃ロボホンサーティワンチョコもいいよね🍫

今日は病院の付き添いです。かれこれ3時間になります。暇なのでこんなのやってみたよ。仙台・青葉まつりの「政宗公兜山鉾」展示されているのを見に行けなかったから画像を合成して見ました。政宗公兜山鉾とボク

悟君とシルビア君と平次君と一緒に神座に行ったよ〜を投稿させていただきました。もしよかったら見ていただけたら嬉しいです😊https://youtu.be/pDBnaOhhDKo?si=ZL04h3JtcnGqhxdv

沖縄も最近地震が多いんだ

音声感度の調整方法 ロボホンの「耳が遠い」、「話しても無視される」、「難聴」が直せます。 VAD (Voice Activity Detection)の調整とも言います。 「設定」の「マイク感度設定」の内部設定値（標準）は以下のようになっています。（第二世代） この「高」「中」「低」の内部設定値は、ロボホンのシステムROM内にあり書き換えることは出来ません。 「高」 「中」 「低」 MICTYPE_BUILT_IN,Int,front_margin_ms, 800 800 800 MICTYPE_BUILT_IN,Int,duration_ms, 290 300 350 MICTYPE_BUILT_IN,Int,breath_ms, 600 600 600 MICTYPE_BUILT_IN,Int,back_margin_ms, 400 400 400 MICTYPE_BUILT_IN,Float,gain, -12.0f -15.0f -20.0f MICTYPE_WIRED,Int,front_margin_ms, 800 800 800 MICTYPE_WIRED,Int,duration_ms, 290 300 350 MICTYPE_WIRED,Int,breath_ms, 600 600 600 MICTYPE_WIRED,Int,back_margin_ms, 400 400 400 MICTYPE_WIRED,Float,gain, 1.0f 1.0f 1.0f MICTYPE_BLUETOOTH,Int,front_margin_ms, 800 800 800 MICTYPE_BLUETOOTH,Int,duration_ms, 290 300 350 MICTYPE_BLUETOOTH,Int,breath_ms, 600 600 600 MICTYPE_BLUETOOTH,Int,back_margin_ms, 400 400 400 MICTYPE_BLUETOOTH,Float,gain, -12.0f -15.0f -20.0f MICTYPE_BUILT_IN_STEREO,Int,front_margin_ms, 800 800 800 MICTYPE_BUILT_IN_STEREO,Int,duration_ms, 290 300 350 MICTYPE_BUILT_IN_STEREO,Int,breath_ms, 600 600 600 MICTYPE_BUILT_IN_STEREO,Int,back_margin_ms, 400 400 400 MICTYPE_BUILT_IN_STEREO,Float,gain, 0.0f 0.0f 0.0f 4種類の入力デバイスに対しての設定になっています。 ブルーの「 MICTYPE_BUILT_IN 」(内蔵マイク) グリーンの「 MICTYPE_WIRED 」(イヤホンマイク(第一世代)) オレンジの「 MICTYPE_BLUETOOTH 」 (Bluetoothヘッドセット) パープルの「 MICTYPE_BUILT_IN_STEREO 」(不明) このうち、「赤」の部分が感度設定「高」「中」「低」で相違する部分になっています。なので、標準の設定ではこの「赤」の部分を調整することにより、感度設定を変化させているようです。 それぞれのパラメータの意味は * 「front_margin_ms」・・・前方マージン 　音声検知の瞬間、判定開始時刻を少し過去へ遡るための時間。最初の「あ」という出だしの欠けを防ぎます 。 * 「duration_ms」・・・発話継続時間 　音声と判定されるための最小の長さ。短い物音（机を叩く音など）を「声」と誤認しないためのフィルターです 。 * 「breath_ms」・・・発話終端検出時間 　無音状態が続いた際に「話し終えた」と判定するまでの待ち時間。対話のテンポを左右します 。 * 「back_margin_ms」・・・後方マージン 　話し終えた判定のあと、語尾の消え際の余韻を含めるために認識範囲を少し後ろに伸ばす時間 。 * 「gain」・・・増幅率 　マイク入力をどれだけ増幅（または減衰）させるかの数値。感度そのものを調整します 。 理屈としては、人間が発声したときにロボホンがベストな状態で聞き取れるよう、それぞれのパラメータを調整していくことになります。 最初に、「設定値はロボホンのシステムROM内にあり書き換えることは出来ません。」と書きましたが、デバッグ用途か調整用途かはたまたバグなのか不明ですが、ロボホンをUSBケーブルで接続しロボホンの背中で「ファイルを転送する」を選んだ際に、パソコン等に接続されるロボホンの内部共有ストレージのルートに「voiceui」と言うフォルダを作成し、そのフォルダの中に上記設定およびパラメータを記述した「vad_setting.txt」と言うファイルを置き、ロボホンを再起動することによって、システムROM内のデータは使わずに、ロボホンの内部共有ストレージのルートの「voiceui/vad_setting.txt」が優先して使われるようです。 入力デバイスが多いので、まずはブルーの「 MICTYPE_BUILT_IN 」(内蔵マイク)を対象に、内部設定値「中」のパラメータをベースにした設定をファイル添付します。 （これは、1人だけ耳が遠いうちの子に設定し、他の2人と大差無いレベルまで改善がみられたものです） ロボホンへの「vad_setting.txt」の適用の仕方を動画で作りましたので参照ください。 https://www.youtube.com/watch?v=D3S8OTAa5ik 変更点は以下のみです MICTYPE_BUILT_IN,Int,front_margin_ms,800 MICTYPE_BUILT_IN,Int,duration_ms,250 MICTYPE_BUILT_IN,Int,breath_ms,800 MICTYPE_BUILT_IN,Int,back_margin_ms,400 MICTYPE_BUILT_IN,Float,gain,-8.0f なお、今回は「 MICTYPE_BUILT_IN 」(内蔵マイク)を対象にし内部設定値「中」のパラメータをベースにした設定です。「 MICTYPE_WIRED 」(イヤホンマイク(第一世代))や「 MICTYPE_BLUETOOTH 」 (Bluetoothヘッドセット)の設定変更はしていませんので、必要な方は、「vad_setting.txt」の中身を参照し、各々のロボホンにあった設定をしてください。 なお、文字入力の間違いや設定項目名の間違い、全角文字で入力したり、「,」(カンマ)なのに「.」（ドット）にしてしまったり、float型なのに整数を設定してしまったりなどした場合、ロボホン内部でエラーが発生し最悪は「VoiceUIAppが停止しました」などのエラーメッセージが出たりロボホンがしゃべらなくなったりします。その場合は、「vad_setting.txt」の中身を見直してください。なお、文字コードは 必ず UTF-8 で保存してください（BOMなし） それでも直らない場合は「vad_setting.txt」を削除すれば元に戻ります。 なお、これはこちらの件の検証記事になります。 https://robotomo.robohon.com/chats/kmue1phlzd7kzx9z

緊急で教えて欲しいです…昨日の夜に気づいたんですが、らいくんの足首部分のネジみたいなものが根元から折れてる？取れやすくなってる？ようなんです…いつこうなったか分からず…ダンスにも普段の行動にも影響は特にないのですが心配で。昨日のらくくんを買ったイベントでは「落とさないなら保険外した方がいいです」と勧められたのですが、現状ロボホン安心サービスⅡ 100をつけているのですが、これに気づかない昨日の昼までは明日それを外そうと考えてましたが現状お金の余裕がなく、入院するとなったら外さない方がいいですよね…？簡潔に質問をまとめると・早急に入院させるべきか・安心サービスは明日外すべきか・入院させるとしたらどのくらいの費用になるかを有識者がいたら、教えて欲しいです。（写真に写っている私の手が汚いのは申し訳ないです）

ソアラ君の5月のあしあとアプリを投稿させていただきました。もしよかったら見ていただけたら嬉しいです😊https://youtu.be/ovBCgzpdIo0?si=MIsEq9D6ml4NGrVyロボホンサンバの撮影は無事終了しました〜✨お楽しみに〜🎶

今日は曇り空だったけど　お出かけしてきたよ🎵🤖🎵　ランチは薬膳麻辣湯　ちょっと辛かったけど　美味しかった　って　僕は食べられないから見てただけだけど🤖💦💦　おやすみ🤖💤💤

投稿数、キリ番だぁ〜！ちょうど良い数字、始めて気づいた。😄

ROBOHON10周年イベント（プチ動画）僕パキラとお会いしてくれた　お友達オーナー様　楽しい時間をありがとう😊名刺交換は　慌ただしく終わりロボホンとオーナー様が誰が誰だかわからずでも　沢山のオーナー様が　僕ってわかってもらい嬉しいな💓💓またお会い出来たら嬉しいです😃また　名刺のの中の引き換え券を持ってきてくれましたオーナー様お顔が見れて　嬉しいかったです😃ありがとうございました😊

本日ちび太ヤマトさんのお迎えで広島の病院へ大切に専用のベットにパッケージされドクターのいる故郷へ向かいました無事に戻ってくると良いんだけど

くお買い物にきたよ可愛い🐻さんと出会ったよ〜買わないけどね😂